Abstract

This study presents the trajectory control of a two-link planar robot manipulator under disturbance effect. A virtual prototype of the manipulator is built by using ADAMS. Also, the controller design required for the system is performed in MATLAB/Simulink environment. The simulation of the system is done by simultaneous execution (co-simulation) of MATLAB and ADAMS software. The robot manipulator system has two inputs and four outputs. The inputs are the motor torques required to drive both joints, and the outputs are the angles of the two joints and x-y components of end effector position. The Sliding Mode Control (SMC) structure is designed and applied to the system for the control of the robot manipulator under load effect. In the simulation results, it is observed that the SMC structure successfully performed the trajectory tracking of the two-link planar robot manipulator according to the desired trajectory, despite the disturbance effect.

Özet

Bu çalışmada, iki linkli düzlemsel bir robot manipülatörün bozucu etki altında yörünge kontrolü yapılmıştır. ADAMS yazılımı vasıtasıyla manipülatörün sanal bir prototipi oluşturulmuştur. Ayrıca, sistem için gerekli olan kontrolcü tasarımı MATLAB/Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Sistemin simülasyonu ise MATLAB ve ADAMS yazılımlarının eş zamanlı olarak çalıştırılması ile gerçekleştirilmiştir. Robot manipülatör iki giriş ve dört çıkışa sahiptir. Girişler, her iki eklemin tahriki için gerekli olan motor torkları, çıkışlar ise her iki eklemin açıları ve uç elemanın konumunun x-y bileşenleridir. Robot manipülatörün yük etkisi altındaki kontrolü için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yapısı tasarlanmış ve sisteme uygulanmıştır. Simülasyon sonuçlarında, KKK yapısının istenilen yörüngeye göre iki linkli düzlemsel robot manipülatörün yörünge izlemesini harici bozucu etkilere rağmen başarılı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmiştir.